태조는 왕세자에게 경사(經史)를 강론해 유교적인 소양을 쌓게 하는 교육의 장으로 세자관속(世子官屬)을 설치하고 강학과 시위(侍衛)를 겸해 관장하게 하였는데, 세자관속(世子官屬)이 서연(書筵)을 담당하고 태종은 원자(元子)를 성균관에 입학시키고 대간(臺諫)을 서연에 참여시키고 세자관속에게 서연을 전담하게 하여 서연의 제도를 정비했다.

세종은 몇 차례의 겸직 수정을 거쳐 결국 집현전관(集賢殿官)들만 서연관을 겸임할 수 있도록 했다.1456년(세조 2) 단종(端宗) 복위의 기도가 발각되어 집현전이 혁파되면서 서연(書筵)제도는 크게 바뀌기 시작해, 1466년(세조 12) 세자관속이 세자시강원(世子侍講院)으로 개칭됐다.

왕세자의 교육, 즉 서연(書筵)을 전담하는 기관은 세자시강원이며 별칭으로 춘방(春坊)이라고도 불렀다. 세자시강원에서는 인성교육을 중시하고그 중에서도 유교의 최고 덕목인 효(孝)를 가장 중점을 두어 가르쳤고 그 다음 단계로 장차 지도자가 갖추어야 할 바른 역사관, 넓은 식견과 뛰어난 경륜, 역량을 키우는 본격적인 교육을 받게 했다.

강의 교재는 유교경서와 역사책이 주를 이루었으며 천자문, 동몽선습, 소학, 효경을 먼저 익힌 다음 사서오경(四書五經)을 배우게 했고, 역사교재로는 중국 역사서인 자치통감과 역대 국왕의 사적을 엮은 국조보감등을 사용하였고 지도자 교육으로는 왕의 자질을 가르치는 성리학 서적을 중시했다.

강의는 매일 아침·점심·저녁 3번 정규적으로 행해졌으며 시간에 관계없이 밤늦게도 행해졌고 한 달에 한두 번씩 스승을 비롯한 세자시강원(世子侍講院)의 관원이 참석하여 왕세자가 배운 경서와 역사서를 복습하고 평가하는 회강(會講)도 있었다. 학습 평가는 수업을 시작할 때마다 수시로, 또 미리 정해진 날에 공식적으로 행해졌으며 세자는 왕위에 오른 후에도 국왕교육을 담당하는 경연(經筵)을 통해 학문을 연마했다.

서연(書筵)이 교육 기능만을 가진 데 비해, 경연은 교육 기능 뿐만 아니라 각종 현안들을 논의하는 정치 기능을 강하게 지녔다. 이 서연과 경연의 교육 목적은 모두 왕도정치의 유교이념을 실현할 성왕(聖王)을 기르는 것이다.