5군영은 임진왜란을 계기로 도성과 그 외곽지역을 방어하기 위해 설치된 훈련도감(訓鍊都監)·어영청(御營廳)·총융청(摠戎廳)·금위영(禁衛營)·수어청(守禦廳)의 군영으로,훈련도감·어영청·금위영은 도성을 직접 방어하는 중앙군영이며, 총융청·수어청은 도성의 외곽을 방어했다.
1593년(선조 26) 유성룡의 건의에 의해 임진왜란 당시 5위제(五衛制)를 대신하여 설치된 훈련도감은 속오법(束伍法)에 의해 포(砲)·사(射)·살(殺)의 삼수기(三手技)를 연마하는 삼수병 중심으로 편성됐다. 훈련도감은 임진왜란 이후에도 중앙군의 핵심군대로 자리잡았고 그 운영경비에 있어서도 둔전(屯田)이나 삼수미(三手米)의 징수, 보인(保人)의 지급 등 장기적인 재정이 마련되었다. 군병은 대체로 총 5,000명선을 유지했다.
어영청은 청나라의 침략시에 인조의 친정(親征)이 있을 경우 왕을 호위할 정예병 260명을 모집한 데서 비롯되었다. 1624년 이괄(李适)의 난이 일어나자 인조는 어영군의 호위를 받아 공주로 피난해 산척포수(山尺砲手) 600명을 모집하여 어영군에 편입시켰다.
왕이 서울로 돌아온 후 어영군은 1,000명으로 늘어났고 이를 2번(番)으로 나누어 훈련도감 군병과 함께 수도방위와 왕권호위를 하게 했다. 효종의 북벌정책과 관련하여 2만 1,000명으로 늘어났고, 편제도 정비되어 완전한 군영체제를 갖추었다. 그리고 어영군의 정군(正軍)에게는 3명의 보인이 지급되어 독자적인 재정을 확보하게 했다.
총융청은 이괄의 난을 계기로 설치되었는데, 이전에도 청나라의 침입에 대비해 경기지역의 군병을 정비할 필요가 있다는 경기감사 이서(李曙)의 건의가 있었다. 조정에서는 이괄의 난이 진압된 후, 이서를 기보총융사(幾輔摠戎使)로 삼아 경기군사를 정비하여 경기도 각 읍의 정군과 속오군(束伍軍)·별마대군(別馬隊軍)을 통합해 총융군을 설치하고 5영제를 갖추었다. 그리고 군량확보를 위해 경기 각 읍의 삼수미를 본읍에 유치시켜 비상시에 쓰도록 하고 둔전을 설치했으며, 소속군사들에게는 보인을 지급했다. 당시 총융청 군사의 수는 약 2만 여 명이었다.
수어청은 1626년 남한산성을 수축하고 경기도 남방을 방어하기 위해 설치되었다. 병자호란 이후 이시백(李時白)의 건의로 독자적인 군사가 남한산성에 할당되었다. 수어사가 경청(京廳)에 있으면서 광주부윤을 부사로 삼아 남한산성을 관할하는 2원체제로 운영됐다.
1636년 병자호란으로 파괴된 남한산성을 재건하는 과정에서 이시백의 건의로 수어청이 남한산성으로 옮겨지고, 광주부윤을 유수로 승격시켜 수어사를 겸하게 했다.
그후 수어청은 남한산성에 입방(入防)하는 군사가 경기지역의 군사로 모두 교체되어 전·중·후의 3영과 좌·우 2부(二府)체제를 갖추게 됐다. 수어청의 재정은 둔전수입과 4만여 석의 군량을 환곡(還穀)으로 운영하여 그 이자로 충당하게 하고 군사들에게는 보인이 지급했다.
금위영은 1682년(숙종 8) 군제변통의 과정에서 병조 소속 정초군(精抄軍)과 훈련도감 소속의 훈련별대(訓鍊別隊)가 합쳐져 조직됐다. 금위영은 105초(哨)의 군사를 10번(番)으로 나누어 2개월씩 번상하게 했으며, 1684년 김석주의 건의에 따라 마군(馬軍)인 별효위(別驍衛)가 추가로 설치됐다.
금위영의 재정을 위해 둔전이 설치되고, 어영청의 군사와 마찬가지로 보인 3명이 지급되었다.1703년 양역이정청(良役釐整廳)의 개혁에 의해 금위영과 어영청은 모두 5부(部) 25사(司) 체제로 동일하게 개편되어 훈련도감을 중앙에 두고 양익(兩翼) 체제를 갖춘 3군문(三軍門) 체제를 형성했으며 총융청과 수어청은 3영(營)으로 통일·재편되고 1881년(고종 18) 무위영(武衛營)과 장어영(壯禦營)에 통합됐다.
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도성을 방어하는 중앙군 5군영(五軍營)
